Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2021
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: ALİ ALPCAN OFLUOĞLU
Danışman: Serhat Yılmaz
Özet:
Bu çalışmanın amacı, su altında yapılan araştırma ve keşiflerde dalgıçlara eşlik edebilecek, onların hareketlerini takip edebilecek bir insansız su altı robotunun kontrol sistemi tasarlamaktır. Araç öncelikli olarak su altında görüntü işleme metotları ile takip edeceği hedefi belirleyecektir. Sonrasında ANFIS metodu ile yapacağı hareketleri belirleyecektir. Daha sonrasında ise motor sistemini sürerek kendi hareketini sağlayacaktır. Bu tez kapsamında, daha öncesinde Doç. Dr. Serhat YILMAZ' ın yürütücülüğünde, PID kontrol sistemi ile gerçeklenen su altı robotunun, kontrol sistemini daha verimli sonuç vereceğini düşündüğümüz ANFIS kontrol sistemi ile yeniledik. Geliştirilen ANFIS algoritması sayesinde, PID kontrolöre nazaran dönüşlerin daha keskin ve istenilen biçimlerde olması sağlanmıştır. ANFIS uygulaması Python programlama dili ve programlanabilir Raspberry Pi elektronik kartı ile geliştirilmiştir.