Akademik Veri Yönetim Sistemi
İNNER A. B. (Yürütücü)
2022 - 2022
Otonom Mobil Robot İçin ROS Paketi Geliştirilmesi projesinde imalatı yapılan bir otonom mobil robotun ROS için donanım haberleşmesini sağlayacak yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılım ile kapalı bir ortamda harita çıkaracak Gmapping, Hector, SlamToolbox, Cartographer gibi SLAM yazılım paketlerinin entegrasyonu sağlanmıştır. Bu harita kullanılarak mobil robotun verilen görevleri otonom olarak yerine getirmesini sağlayacak navigasyon yazılımları için entegrasyon sağlanmıştır. Otonom gezinme başarısı hem simülasyon ortamında hem de gerçek ortamda deneyler yapılarak ölçülmüştür. Şarj istasyonuna hassas yaklaşım yapılması için gerekli araştırmalar yapılmıştır. Kamera kullanılarak şarj istasyonuna otonom olarak yüksek doğruluk oranında yaklaşım sağlayacak yazılım paketi gerçekleştirilmiştir. Gerçek dünyada da yapılan deneyler sonucunda gerçekleştirilen yazılımın yüksek başarı oranıyla çalıştığı gösterilmiştir.