Akademik Veri Yönetim Sistemi
Yükseköğretim Kurumları Destekli Proje, BAP Araştırma Projesi, 2026 - 2027
Deprem, sel, yangın ve endüstriyel kazalar gibi afetlerde ilk saatler kritik öneme sahiptir. Arama‑kurtarma (AK) ekipleri çoğu zaman kapanan yollar, dengesiz yapılar ve riskli koşullar nedeniyle hızlı keşif yapamaz. Bu proje, saha koşullarına uygun ve öğrenci ekibiyle yürütülebilir bir çözüm olarak; küçük ölçekli, elektrikli tahrikli, Dikey Kalkış‑İniş (Multirotor) platformu bir İnsansız Hava Aracı (İHA) platformunun geliştirilmesini önermektedir. Platform, açık kaynak uçuş kontrol yazılımı ile desteklenen kanıtlanmış bir Multirotor konfigürasyonuna dayanacak; öğrencilerin çalışmaları sistem entegrasyonu, parametre ayarı, emniyet mühendisliği ve tekrarlanabilir doğrulama testlerine odaklanacaktır.
Afet alanlarında GNSS/GPS sinyali sıklıkla bozulduğundan (kentsel kanyon, yıkıntı, RF girişimi), sistemde “GPS/GNSS’siz” çalışma modu yer alacaktır. Kademeli bir yaklaşım uygulanacaktır: (i) optik akış ve mesafe sensörü ile sabit bekleme (hover) ve kısa mesafe öteleme; (ii) GNSS’nin bulunmadığı durumlarda yerel konum kestirimi için, kamera görüntüsü ve IMU ölçümlerini birleştiren optimizasyon tabanlı bir Görsel-Ataletsel Odometri (VIO) yaklaşımı kullanılacaktır. Bu kapsamda literatürde yaygın olarak doğrulanmış ve açık kaynak olarak sunulan VINS-Fusion algoritması Jetson Orin Nano üzerinde uçuş sırasında tamamen onboard çalıştırılacak; üretilen yerel 6-DoF poz (konum + yönelim) ve odometri bilgisi ROS2 aracılığıyla MAVLink ODOMETRY (tercihen) veya VISION_POSITION_ESTIMATE mesajları olarak Pixhawk uçuş kontrolcüsüne iletilecektir. Uçuş kontrolcüsü bu harici görsel odometri verisini EKF içerisinde füzyonlayarak GNSS olmayan koşullarda konum tutma ve seyrüsefer işlevlerinin sürdürülmesini sağlayacaktır. AK desteği kapsamında, görüntü işleme ve yapay zekâ tabanlı analizler hava aracı üzerinde değil, Yer Kontrol İstasyonu (YKI/GCS) bilgisayarında gerçekleştirilecektir.