Akademik Veri Yönetim Sistemi
Yılmaz S. (Yürütücü), Kılcı B.
Yükseköğretim Kurumları Destekli Proje, 2018 - 2020
Sualtı araçları özellikle göl, koy ya da körfezler gibi,
çeşitli amaçlarla yoğun bir kullanım olanağına sahip olan, dolayısıyla yoğun
bir kirliliğe maruz kalan sularda kirliliğin geniş bir alanda sürekli olarak
izlenmesine olanak sağlamaktadır. İnsanların inemeyeceği derinliklerde veya
fiziksel, ısıl, kimyasal kısıtların bulunduğu ortamlarda çalışmalar
yapılabilmeleri, kayıt alabilmeleri bize büyük avantajlar sağlamaktadır.
Projenin amacı, sualtı aracı teknolojisindeki gelişmelere
denetim yöntemleri açısından katkı sağlamaktır.
Bu amaçla daha önce üniversitemiz bünyesinde bir sualtı aracı
geliştirilmiştir. Aracın içinde çalıştırılacağı bozucu etki üreten bir deney
tankı kurulmuştur. Araç, uluslararası
bir uzaktan kumandalı araç (ROV) yarışmasına katılmış, Türkiye etabında
birincilik almış ve Üniversitemizi Amerika’da temsil etmiştir.
Uzaktan kumandalı veya otonom olarak çalışan sualtı
araçları belirli bir açıya yönelme, belirli bir derinliğe inme, yanaşma ve
seyir gibi temel dinamik hareketleri yapabilmelidir. Bu hareketlerin, sualtı
akıntıları gibi bozucu etkiler karşısında da başarılı olması beklenmektedir.
Daha önce geliştirilen aracın bu konuda eksikleri görülmüştür. Aracın güç katı,
sensörler katı, sürücü katı, mikroişlemci katı tümleşik olduğu için ve
bilgisayar katındaki yazılım, tüm sistem çalıştığında işlev kazandığı için ekip
olarak üzerinde çalışmaya uygun değildir. Ayrıca güç katı, sensörleri olumsuz
etkilemektedir. Yeni bir işlemci veya ekipman eklendiğinde tüm sistemi
değiştirmek gerekmektedir. Yeni öğrenciler, alt bölümler halinde dağıtılmış
kısımlar üzerinde bağımsız çalışarak her bir modülün işlevini daha rahat
öğrenebilmektedir.
Önerilen projede sıcaklık ve
nem sensörleri, basınç sensörü, görüntü işleme modülü, elektronik pusula, motor
sürücüleri, üzerindeki 3 eksenli maniplatörü süren servo motorlar ve batarya
seviyesi ayrı işlemciler tarafından bağımsız modüller olarak denetlenecektir ve
kendi aralarında CANBUS ile ve kıyı bilgisayarı ile Ethernet üzerinden
haberleşecektir. Araç derinlik bilgisini
basınç sensöründen, yön bilgisini elektronik pusuladan almaktadır. Hareketler 4
motorla sağlanmaktadır. Aracın temel dalış ve hareketleri yapabilmesi için
kablo bağlantısıyla uzaktan kumanda ile yönlendirilmesi sağlanmıştır. Ayrıca
istenen derinlik ve yöne gidebilmesi, bir çizgiyi takip edebilmesi için
üzerinde yeni kontrol yazılımları denenecektir. Derinlik kontrolü için PID ve
kesirli dereceli (FO) bulanık PID (Fuzzy PID) yöntemi denenecektir.