ÖRÜMCEK ROBOT İLE GÖRÜNTÜ İŞLEME VE NESNE TAKİBİ


Creative Commons License

Terzioğlu B. E., Yılmaz S.

IMASCON 2021-International Marmara Sciences Congress (Spring 2021), Kocaeli, Türkiye, 21 - 22 Mayıs 2021, cilt.1, sa.1, ss.403-413

  • Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
  • Cilt numarası: 1
  • Basıldığı Şehir: Kocaeli
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.403-413
  • Kocaeli Üniversitesi Adresli: Evet

Özet

Bu proje kapsamında Örümcek Robot ile Görüntü İşleme ve Nesne Takibi Uygulamalarının yapılması amaçlanmıştır. Amaç kapsamında robotun otonom hareketi, nesne tanıma ve nesne takibi uygulamalarıyla yapılmıştır. Görüntü işleme uygulaması Raspberry Pi 3 B+ kartıyla yapılmıştır. Görüntü işleme algoritması Python dilinde OpenCV kütüphanesi kullanılarak yapılmıştır. Motor kontrolleri Arduino geliştirme kartı ile yapılmıştır. Hareket kontrolü, Raspberry Pi kartından gelen nesne tespit verilerinin Arduino kartına aktarılmasıyla yapılmıştır. İki kartın haberleşmesi için UART haberleşme protokolü kullanılmıştır. Robot iskeleti, 4 kol üzerinde bulunan servo motorların belli bir sırayla çalışmasıyla ileri veya geri PWM sinyalleriyle birlikte hareket eder. PWM sinyalleri Raspberry Pi kartından Arduino kartına aktarılacak verilerle oluşturulur. Nesneyi tespit eden program servo motorları konumlandırarak harekete başlar. Takip edilecek nesnenin, kamera ekranındaki konumuna göre motor hareketleri şekillendirilir. Proje kapsamında kırmızı bir nesnenin tespit edilmesi ve takip edilmesi amaçlanmıştır. Bu kapsamda görüntü işleme algoritması kırmızı renkte cisimlerin tespiti ve takibini yapacaktır.

Within the scope of this project, it is aimed to perform Image Processing and Object Tracking Applications with Spider Robot.Within the scope of the purpose, the autonomous movement of the robot was made with object recognition and object tracking applications. Image processing application was made with Raspberry Pi 3 B + board. The image processing algorithm was made using the OpenCV library in Python language. Motor controls are made with Arduino development board. The motion control is done by transferring the object detection data coming from Raspberry Pi board to Arduino board. UART communication protocol is used for the communication of the two cards. The robot skeleton moves forward or backward with PWM signals, with the servo motors on the 4 arms operating in a certain order. PWM signals are created with the data to be transferred from the Raspberry Pi board to the Arduino board.The program that detects the object starts the motion by positioning the servo motors. Motor movements are shaped according to the position of the object to be tracked on the camera screen. Within the scope of the project, it was aimed to detect and track a red object.