6x6 Stewart platform mekani̇zmasının tasarımı, benzeti̇mi̇ ve gerçekleşti̇ri̇lmesi̇

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Havacılık Bilimi ve Teknolojileri Böl., Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2015

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: CEVHER SUNGURAY

Danışman: Satılmış Ürgün

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Seri ve paralel mekanizmalar günümüzde birçok alanda yoğun şekilde kullanılmaktadır. Paralel mekanizmaların en yaygın biçimde kullanıldığı Stewart Platformu, ilk olarak 1965'te D. Stewart tarafından uçak simülatörlerinde kullanılmak üzere yapılmıştır. Stewart platformu, biri hareketli diğeri sabit olmak üzere iki plaka arasına yerleştirilen ve uzunluğu değiştirilebilir altı kol ile oluşturulabilir. Mekanizmada kullanılan uzuv sayısına ve bağlantı şekillerine göre hareket kabiliyeti değişiklik gösterir. Bu sistem, hava aracının uzaysal hareketlerinin gerçek zamanlı olarak uygulanmasını sağlamaktadır. Paralel mekanizmalarda, hava araçlarındaki ötelenme ve dönme hareketlerinin gerçeğe yakın hassasiyette olması önemli bir husustur. Stewart Platform Mekanizması kullanımı tıp, deniz araştırmaları, uzay araştırmaları, otomobil eğitimlerinde ve birçok alanda gün geçtikçe yaygınlaşmaktadır. Paralel mekanizmalar sayesinde kullanıcılar uçakların seyir durumundaki uzaysal hareketlerini gerçek zamanlı olarak hissedebilirler. Bu çalışmada, Matlab, SimMechanics ve SolidWorks programlarının kullanımıyla 6x6 serbestlik derecesine sahip bir Stewart Platformun yazılımsal olarak ters ve düz kinematik analizi, modellenmesi, benzetimi ve gerçekleştirilmesi hedeflenmiştir.