Otomotiv endüstrisinde nokta direnç kaynağının endüstriyel robot ile tahribatsız muayenesi

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2017

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: CENGİZ DENİZ

Danışman: Mustafa Çakır

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez çalışmasında, otomotiv endüstrisinde nokta direnç kaynak işleminin kalite kontrolünde kullanılan ve tahribatsız yöntemlerden en yaygın olan ultrasonik kontrol prosesinin robot yardımı ile gerçekleştirilmesi için gerekli olan platform tasarlanmış ve sunulmuştur. Tasarlanan platformda başta robot, kamera ve PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) gibi sistem bileşenleri için ilişkisel koordinat dönüşümleri, kinematik bağıntıları ve kontrol algoritmaları ortaya konulmuştur. Özellikle robotun uç işlevcisi (end effector) üzerindeki kamera (Hand-Eye) sistemi için robotun çalışma uzayında yönlendirilmesi gereken ilgili hedef noktanın konum ve oryantasyonu en doğru şekilde bulmak adına yapılması gereken kamera kalibrasyonu için yeni bir öneri ortaya konulmuştur. Geliştirilen bu yöntem sayesinde otomotiv endüstrisinin tamamında manuel olarak operatörler tarafından gerçekleştirilen ultrasonik kontrol tahribatsız muayenesinin tamamen otomatik olarak endüstriyel robot ile yapılması hedeflenmiştir. Diğer bir tahribatsız kontrol yöntemi olan görsel muayene işleminde yine robot üzerinde yer alan kamera yardımı ile nasıl gerçekleştirilebileceği sistematik olarak sunulmuştur. Ayrıca bu tez çalışması sayesinde robot eğitimi ve uygulamaları alanında temel ihtiyaç haline gelen offline (çevrimdışı) robot platformu için C++ programlama dilinde ve Fox ToolKit kütüphanesi kullanılarak bir yazılımda geliştirilmiştir. Bu yazılım sayesinde, endüstride ve mühendislik eğitiminde endüstriyel robotlar ile ilgili konuların robot marka ve modelinden bağımsız bir şekilde ve her marka ve modelinin ölçülerini sağlayacak başta programlama, kinematik, çalışma uzayı, robot-kamera uygulamaları ve PLC sistemleri ile olan bağlantıların nasıl yapılabileceği sunulmuştur.