Görüntü işleme teknikleri kullanılarak ahşap parçaların robotik boyama yörüngesi geliştirilmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makatronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2024

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ENEZ AYKUT GÜLIRMAK

Danışman: Zafer Bingül

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışma, ahşap parçaların yüksek hassasiyetle boyanmasını sağlayan gelişmiş bir robotik sistem geliştirilmesine yöneliktir. Projede, parçaların üzerinde hareket eden konveyör bantlar üzerinde karmaşık geometrilere sahip ahşap parçaların otomatik olarak boyanması hedeflenmiştir. Sistem, bir püskürtme tabancası taşıyan robotik bir kolla donatılmıştır. Ahşap parçaların üç boyutlu geometrisi, TOF sensörü kullanılarak algılanır ve bu veriler, parçaların kenarlarını, deliklerini ve diğer önemli özelliklerini tanımlamak için hiyerarşik kenar tespit algoritması ile işlenir. Sistemin inovasyonu, parçaların delik sayısını, deliklerin konumunu belirleyebilmesi ve delikli ile deliksiz parçaları ayırt edebilmesi gibi özelliklerle güçlendirilmiştir. Ayrıca, düz veya eğimli yüzeylerin CNC işlemleri sonrası tanımlanması da mümkündür. İşlenen veriler, robotun boyama yörüngesini planlamak için kullanılır ve bu yörünge, parçanın her yüzeyine ve kenarına uygun miktarda boya uygulanmasını sağlayacak şekilde düzenlenir. Çalışma, OpenCV, Math ve Numpy kütüphanelerini kullanarak afin dönüşümleri ve sınıflandırma yöntemleri ile desteklenmektedir. Geliştirilen sistem, yüksek verimlilik ve tekrarlanabilirlik sunarak ahşap, otomotiv ve havacılık sanayiinde boyama işlemlerinin optimizasyonu için yeni bir çözüm önermektedir.