TASARLANAN ARAZİ ROBOTU VE DC MOTOR SÜRÜCÜSÜNÜN ANDROİD ARAYÜZ KULLANILARAK RF KONTROLÜ

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2020

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: AZİZ UZUN

Danışman: Abdulhakim Karakaya

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Teknolojinin gelişmesiyle robotik sistemler yaşamımızda birçok alanda aktif olarak kullanılmaktadır. Örnek olarak günlük ev yaşantılarında, sel ve deprem gibi birçok doğal afetlerde son yıllarda ise savunma sanayi ve sağlık alanlarında çokça karşılaşmaktayız. Açıkça görülmektedir ki robotik sistemlerin kullanıldığı alanlar değiştikçe robotik sistemlerde bazı problemlerin çıkabileceği görülmektedir. Bu nedenle robotik sistemlerin geliştirilmesine ihtiyaç duyulmaktadır. Robotik sistemlerin yaşam içerisinde kullanımı esnasında karşılaşılan problemleri çözmek için farklı farklı çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmada ise, zorlu arazi şartlarında ve su içerisinde hareket edebilen arazi robotu tasarlanmıştır. Yapılan tasarım, mekanik, elektronik kontrol kartı, yüksek akımlara cevap verebilen DC motor sürücü tasarımı ve yazılımdan oluşmaktadır. Ayrıca robotun uzaktan RC kontrolü için android arayüz tasarımı gerçekleştirilmektedir. Diğer kullanıcılar tarafından robotun kontrolünün ele geçirilmesi engellenmektedir. Robotun hareket kontrolü, Kontrol kartı tasarımında bulunana Arduino nano (Atmega 328P) mikro işlemcisi ile yapılmaktadır. Mikro işlemci Arduino IDE yazılımı ile kodlanmaktadır. Haberleşmede kullanılan HC-05'den gelen RC sinyallerini işlemektedir ve sürücü çıkışlarının denetimi sağlanmaktadır. Bu denetim ile robotun ihtiyaç duyduğu akım, gerilim, hız ve yön gibi parametreler kontrolü gerçekleştirilmektedir.