Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2018
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: HÜSEYİN ARSLAN
Danışman: Emine Bolat
Özet:
Bu tezde, robot çalışmasının hız optimizasyonu için TAA yöntemi kullanılarak FPGA üzerinde gerçeklenmiştir. FPGA Tabanlı Robot (FTR) çalışması ilk olarak algılayıcılar ile yol güzergâhının kaydını almaktadır. Ardından, yol güzergâhı kaydı üzerinde hız optimizasyonu yapılarak yolun daha hızlı bitirilmesi sağlanmaktadır. FTR çalışması üç aşamadan oluşmaktadır. Birinci aşamada, iki giriş yönteminden biri kullanılır. Birinci yöntem çizgi ile belirlenen yolun çizgi algılayıcı devre ile algılanıp FTR girişine aktarılmasıdır. İkinci yöntem ise kullanıcı yön seçiminin kablosuz algılayıcı ile FTR girişine aktarılmasıdır. FTR algılayıcı devrelerden gelen giriş verilerine göre yolu sabit hızda tamamlayarak öğrenmektedir. Öğrenme işlemi zamana bağlı yol ve vites veri tabanı oluşturularak yapılmaktadır. FTR, çalışmanın ikinci aşamasında yol veri tabanının tüm verilerine Tabu Araştırma Algoritması (TAA) uygulanmıştır. Yol veri tabanı üzerindeki komşu veriler TAA adımlarına göre eşleştirilmektedir. Eşleştirme işlemi benzer komşu verilerden birinin silinmesi ile yapılır. FTR çalışması yol veri tabanından silinen komşu veri sayısına göre vites veri tabanındaki vites değerini değiştirir. TAA sorgulamaları tamamlandığında yeni yol ve vites veri tabanları oluşturulur. FTR çalışmasının üçüncü aşamasında, yeni yol veri tabanı FTR hareket sistemlerine, vites veri tabanı da FTR vites sistemlerine aktarılır. FTR çalışması tamamlandığında, FTR birinci aşama yol kayıt süresi ile FTR üçüncü aşama uygulama süresi sırası ile FTR sayısal ekranında gösterilir. Uygulama yol güzergâhının dönemeç durumlarına göre bu süreler değişmektedir.