Otomotiv endüstrisinde konvansiyonel robotik hatlarda görüntü işleme tabanlı kontrol

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2011

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: CENGİZ DENİZ

Danışman: Mustafa Çakır

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, altı serbestlik derecesine sahip endüstriyel bir robotun işlem yapması gereken noktalara hareketi esnasındaki konum ve oryantasyonu, herhangi bir nokta öğretme metodu kullanılmadan bir kameradan elde edilen veriler robot kinematik modeline göre işlenerek sağlanmıştır. Endüstride, kamera uygulaması içeren kontrol sistemlerinde ürünün güvenilirliği açısından yaygın olarak tercih edilen ve raf üstü ekipman olarak adlandırılan bir smart (akıllı) kamera kullanılmıştır. Smart kameradan alınan veriler gerçekleştirilen robotlu uygulamada robotun kinematiği için anlamlı bir veri formatına dönüştürülmesi sağlanmıştır. Robot'un işlem noktalarındaki konum ve oryantasyonu için kinematik bağıntılarını hesaplamak ve sistemin kontrolünü sağlamak için PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) kullanılmıştır. PLC, kameradan aldığı verileri işleyerek robotun koordinat sistemine uygun bir formata dönüştürdükten sonra robot'a verileri göndermektedir. Bu veri alışverişi robot ve PLC'nin karşılıklı onay sistemi ile gerçekleştirilmektedir. Robot-PLC-kamera birleşiminden oluşan uygulamalarda sistemi standardize etmek için bir model geliştirilmiştir. Geliştirilen uygulama sayesinde, kamera tabanlı kontrol uygulamalarındaki çevresel bozucu etkenler dikkate alınarak robot'un işlem parçalarını 0.4mm'lik toleranslara sahip yuvalara bırakma işlemi başarı ile gerçekleştirilmiştir.