Sualtı deney platformu için donanım ve kullanıcı arayüzünün tasarlanarak gerçeklenmesi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2014
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: AHMET FURKAN ERGAN
Danışman: Serhat Yılmaz
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Son yıllarda insan hayatının riske atılmaması amacıyla insansız platformların kullanılması üzerine yapılan akademik ve endüstriyel araştırmalar önemli ölçüde artmıştır. Uzaktan kumanda edilen sualtı araçları (ROV) hem sığ hem de derin sulardaki deniz bilimleri, petrol ve gaz çıkarımı, keşif ve kurtarma gibi zorlu görevler için kullanılabilirler. Bu uygulamalarda ROV hareketleri bir batmaz kablo bağlantısı veya akustik haberleşme sistemleri aracılığıyla yüzeyde bulunan bir pilot tarafından yönlendirilir. İnsansız sualtı araçlarının maliyetleri çalışma ortamlarındaki tuzluluk ve yüksek basınç gibi koşulların zorluğundan dolayı oldukça yüksek olmaktadır. Bu çalışmada sualtı uygulamaları geliştirilebilecek düşük maliyetli bir deney platformu gerçekleştirmek hedeflenmiştir. TÜBİTAK desteği ile hazırlanan sualtı deney platformu için derinlik ve yön kontrolünü gerçekleştirecek kontrol kartı ve kullanıcı arayüzü tasarlanmış ve güç katı, motor sürücüler, algılayıcı modülleri gibi tasarım aşamaları anlatılmıştır. Kart 8 adet DC, 8 adet servo motor sürebilecek şekilde tasarlanmıştır. Kontrol kartı 4 iticili deney platformuna kullanılarak bir kontrol uygulaması yapılmıştır. Derinlik ve yön kontrolünde PID yaklaşımı uygulanan bu kontrol uygulamasında iki durumlu kontrol ve PID kontrol çıktıları karşılaştırılmış ve PID kontrolün iki durumlu kontrole göre çok daha başarılı olduğu görülmüştür.