6 SERBESTLİK DERECELİ OTO VE KAMYON LASTİĞİ PİŞİRME KALIPLARI İÇİN TEMİZLEME ROBOTU TASARIMI VE GERÇEK ZAMANLI POZİSYON KONTROLÜ

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: LATİF ORBAY

Danışman: Zafer Bingül

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Oto lastik imalatı gerçekleştirilen fabrikalarda kullanılan pişirme kalıpları belirli bir imalat periyodunda temizlenmesi gerekmektedir. Bu kalıplar yarı mamul lastik pişirme esnasında lastik malzemesinden kaynaklı kauçuk bazlı kirlenmeye maruz kalmaktadır. Ortalama 2000 adet lastik imalatından sonra bu kalıpların temizlenmesi gerekmektedir. Geleneksel temizleme yöntemleri kuru buz ve kumlama olup bu yöntemler manuel olarak uygulandığı için iş güvenliği ve proses zamanı açısından problem yaratmaktadır. Bu tez çalışmasında, iş güvenliği ve süreç zamanı kayıplarını ortadan kaldırmak amacıyla 6 serbestlik dereceli bir seri robotun tasarımı ve imalatı gerçekleştirilmiş olup bu robot oto lastik kalıp temizleme endüstrisinde ürün haline getirilmiştir. Robot endüstriyel bilgisayar tabanlı yazılım sayesinde gerçek zamanlı hareket kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tasarım çalışmalarında, 6 eklemli robotun ileri ve ters kinematiği ve Jakobiyen analizi gerçekleştirilmiştir. Matlab-Simscape ortamında, robotun ters ve ileri dinamik analizi gerçekleştirilerek, robottan alınan gerçek yörünge verileriyle (konum, hız ve ivme) simülasyon sonuçları karşılaştırılarak doğrulanmıştır. Sonuç olarak bu tezde, mekanik tasarım, hareket kontrol yazılımı ve kullanıcı ara yüzü tasarımı gerçekleştirilip 12 kg yük taşıma kabiliyetine sahip 0,25mm hassasiyetli 6 serbestlik dereceli oto ve kamyon lastik kalıpları için temizleme robotunun prototipi gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen prototipin fonksiyon ve saha testleri yapılmış, bu testler sonucunda başarılı sonuçlar elde edilmiş olup, oto ve kamyon lastik kalıpları temizleme robotu endüstrisi pazarında ürün haline getirilmiştir.