Esnek bağlı bir robot kolunun titreşimlerinin giriş şekillendirme ile kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makatronik Mühendisliği Bölümü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2020

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: CUMHUR ÖZKAN

Danışman: Serkan Zeren

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmanın amacı, esnek bağlı bir robot kolunda dönme hareketi sonucunda oluşan artık titreşimlerin giriş şekillendirme yöntemleriyle kontrolünü incelemek ve kontrol deneylerinin benzetim ortamında yapılmasını sağlayacak programlar geliştirmektir. Benzetim programları, Ansys Mechanical APDL platformunda çalışmak üzere geliştirilmiştir. Bu programlar ile parametrik olarak esnek bir robot kolu modelinin oluşturulmasına, şekillendirilmiş hareket komutlarının üretilmesine ve bu komutlar sonucunda meydana gelen titreşimlerin kolay ve hızlı şekilde analizine olanak sağlayacak bir deney ortamının geliştirilmesi hedeflenmiştir. Esnek bağlı bir robot kolunun şekillendirilmiş komutlarla titreşim kontrolü, bu programlar yardımıyla değişik çalışma şartları için yapılan deneylerle analiz edilmiştir. Alınan sonuçlar, detaylı sayısal veriler ve grafiklerle sunulmuştur. Geliştirilen programlarının kaynak kodları, bu konuda yapılacak başka araştırmalarda da kullanılabilmeleri amacıyla ekler bölümünde açık olarak paylaşılmıştır.