S60 robotunun dinamik modelinin çıkarılması

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2007

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: OĞUZHAN KARAHAN

Danışman: Zafer Bingül

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

kullanılarak çıkarıldı. Çıkarılan dinamik model ayrık parametreler cinsinden ifade edilerek bilinen parametreleri içeren matris ve bilinmeyen parametreleri içeren sistem parametre vektörü elde edildi. Bu vektörden, robotun dinamik modeli üzerinde herhangi bir etkiye sahip olmayan parametreler çıkarılarak, robotun bilinmeyen atalet parametreleri elde edildi. Staubli RX-60 Robot'unun atalet parametreleri, en küçük kareler hata yöntemi ile hesaplandı. En küçük kareler hata yöntemi kullanılmak üzere birçok deneyler yapıldı. Bu deneylerde robotun konum, hız ve ivme değerleri ile FTC-L50 kuvvet sensörü kullanılarak tork değerleri alındı. Alınan bu veriler ile robotun atalet parametreleri kestirildi. Kestirim sonucunda doğrulama deneyleri yapılarak 0.008 ile 0.112 aralığında kestirim hatası yapıldığı görüldü. Ayrıca bu çalışmalarda robotun kütle matrisinin özdeğerleri bulunmuştur. Özdeğerler robot dinamiği açısından çok önemlidir. Bu özdeğerler 0.4150 ile 8.870 arasında değişmektedir. Bu özdeğerlere bağlı olarak sağlamlık oranı (stiffness ratio) hesaplanmıştır. Bu oran 11.5394 ile 19.8202 aralığındadır. Anahtar Kelimeler : Dinamik Model, Kinematik, Atalet Parametreleri, Kütle Matrisi, Özdeğerler.