İki serbestlik dereceli helikopter sisteminin modellenmesi ve kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2014

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ZAFER ÖCAL

Danışman: Zafer Bingül

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Savunma sanayinde ve askeri projelerde adını sıklıkla duyduğumuz insansız hava araçlarının güvenlik ve istihbarat açısından önemi günden güne artmaktadır. Helikopterler, havada asılı kalabilme, zemin tipi ayırmaksızın iniş kalkış yapabilme yetenekleri sebebiyle İHA içinde önemli bir yere sahiptir. Ancak, yapısının barındırdığı doğrusal olmayan özellikler ve birbirini önemli ölçüde etkileyen ana pervane ve kuyruk pervane dinamikleri, helikopterleri zorluğu yüksek bir kontrol problemi haline getirmektedir. Bu tezde, iki serbestlik dereceli helikopter sisteminin doğrusal olmayan dinamiklerinin Newton metodu ile elde edilmesi, ölçüm ve hesaplama yöntemleri ile elde edilemeyen model parametrelerin genetik algoritma yardımı ile kestirilmesi ve sistemin 2SD gerçek zamanlı kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemin 2SD kontrolü iki farklı yöntem ile sağlanmıştır, ilki PID kontrolör destekli ileri beslemeli ters model kontrolü, ikincisi ise bulanık mantık uyarlamalı PID kontrolüdür. İSHS'nin kontrolü için kullanılan yöntemlerin her ikisi de karalılığı sağlamıştır ancak basamak cevabının daha hızlı, aşmanın ise daha küçük olması sebebiyle bulanık mantık uyarlamalı PID kontrolünün daha iyi olduğu görülmüştür.