Sualtı sistemleri için gömülü elektronik ciroskop pusula

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2014

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: BAYRAM GÜRKAN BAYRAMCIK

Danışman: Oğuzhan Urhan

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Yönelim tespit sistemleri birçok navigasyon uygulamasında yaygın olarak kullanılmaktadır. Özellikle ataletsel algılayıcıların kullanılarak bir sistemin yöneliminin etkin şekilde tespit edilmesi önemli bir araştırma konusudur. Literatürde ataletsel algılayıcılardan alınan verilerin kaynaştırılarak yönelim tespitine yönelik birçok çalışma mevcuttur. Bu tez çalışması kapsamında özellikle su altında kullanılan ince çekilebilir dizinlerde kullanılmak üzere bir gömülü yönelim tespit sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistem oldukça küçük fiziksel boyutlara sahip olan ince çebilebilir dizine monte edilebilir yapıda olup 3-eksenli ivme, ciroskop ve manyetik alan ölçer algılayıcıları içermektedir. Bu algılayıcılardan alınan ham veriler literatürde bulunan bayır inişi (gradient-descent) tabanlı bir yöntem ile kaynaştırılarak yönelim bilgisi elde edilmektedir. Geliştirilen yönelim tespit modülleri seri bir haberleşme kanalından merkezi bir bilgisayara veri aktarabilmek için CAN-BUS arayüzüne sahiptir. Yapılan kontrollü deneyler, tez kapsamında geliştirilen gömülü yönelim tespit modülünün hedeflenen isterleri sağlandığını göstermiştir. Özetle, bu tez çalışması sonucunda, ince akustik çekilebilir dizinlerde kullanılabilir ölçülerde bir gömülü elektronik ciroskop pusula prototipi geliştirilmiştir.