Üç boyutlu görüntüleme amaçlı mobil robot tasarımı

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2010

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: AHMET KIZILHAN

Danışman: Zafer Bingül

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

İnsanlar için tehlikeli olarak görülen ortamlarda hareket etmesi ve insanlarınfiziksel olarak limitlerini zorlayan islemleri yapması için mobil robotlartasarlanmaktadır. Bu tezde, yer altına gizlenmis nesneleri tespit etmek için, üçboyutlu görüntü üreten sensörle desteklenen bir mayın tarama robotu gelistirilmistir.Mayın gibi yeraltına gizlenmis nesneleri tespit etmek için birçok farklı sensörlervardır. Bunların her birinin üstünlük ve eksiklikleri mevcuttur. Bu tezde, yeraltındaki nesnenin üç boyutlu görüntüsünü üreten mikrodalga sensörü ve tomografiyazılımı kullanılmıstır. Bu sensör 2-4GHz arasında elektromanyetik dalgalarüreterek, yer altında 30cm derinliğe kadar gizlenmis nesneleri tespit etmektedir.Mobil robot, arazi kosullarında kullanılacağından dolayı paletli olarak gelistirilmistir.Robot üzerinde, yer altını gözlemlemek için mikrodalga sensörü, çevresinialgılayabilmek için ise ultrasonik sensörleri ve kamera sistemi kullanılmıstır.Robotun hız, ivme ve yönelim açısı bilgilerini ölçebilmek için, ADIS16355içerisinde bulunan ivmeölçer ve jiroskop kullanılmıstır. Ayrıca robotun dünyaüzerindeki konumunu belirlemek üzere, GPS alıcısı yerlestirilmistir.Mikrodalga sensöründen ölçülen derinlik bilgisi ile birlestirilen robot konum bilgisivasıtası ile yer altına gömülmüs her türlü nesnenin (plastik, metal, gibi..) yeri ve üçboyutlu görüntüsü 1cm hassasiyetle tespit edilmektedir.