Robotik sac katlama kuvvet değerlerinin yapay sinir ağları yöntemi ile tahmini

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2016

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: RAMAZAN KAVALCI

Danışman: Zafer Bingül

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, otomotiv sektöründe kullanılan 5 farklı (AA6111, AA5182, AA6016, AA5754 ve DQSK) sac malzemesi ve robotik sac katlama işlemini etkileyen farklı giriş parametreleri (kalınlık, bini yüksekliği, makara çapı ve dış sac yarıçapı) için DynaForm sonlu elemanlar analiz programı kullanılarak, çıkış parametreleri (sac hareketleri ve işlem kuvvet değerleri) çözdürülmüştür. Elde edilen kuvvet verileri yapay sinir ağları (YSA) ile eğitilmiş ve eğitilen YSA'nın doğruluğu test edilmiştir. Bu çalışmanın amacı, robotik sac katlama işlemi için gerekli olan kuvvet değerlerinin sonlu elamanlar yöntemi kullanmadan doğrudan YSA yöntemi ile tahmin edilmesidir. Sonlu elemanlar yöntemi ile kuvvet değerleri hesaplanması, ağır hesaplama yükü ve dolayısıyla uzun simülasyon süresi oluşturmaktadır. Bu da sonlu elemanlar yöntemi ile hesaplanan kuvvet değerlerini geri beslemeli bir kuvvet kontrolü sisteminde kullanılmasını engellemektedir. Sonuç olarak, otomotiv sektöründe kullanılan yukarıda ifade edilen sac malzemeler için, katlama işleminde elde edilen kuvvet değerlerinin tahmini iki farklı YSA modeliyle (ileri beslemeli geri yayılım modeli ve radyal tabanlı fonksiyon algoritması modeli ) başarılı ve çok kısa sürede yapılabildiği bu çalışmada görülmüştür.