Endüstriyel robotların modellemesi ve çevrimdışı programlanması
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kocaeli Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2004
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: SERDAR KÜÇÜK
Danışman: Zafer Bingül
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Anahtar Kelimeler: Robotların kinematik modelleri, Robotların çalışma uzayının eniyilenmesi, Robotların ters kinematiği, Robotların dinamiği, Robot benzetim programlan ÖZET: Bu tez çalışmasında Huang and Milenkovic tarafından sınıflandırılan temel on altı adet endüstriyel robot manipülatörünün kinematik modellenmesi, çalışma uzayının eniyilenmesi, iki farklı bilek düzenleşimli ters kinematiği, dinamiği ve benzetimi gerçekleştirilmiştir. Kartezyen ve Kartonyum olmak üzere iki farklı uzayda toplam altı değişik robot kinematik modelleme yöntemi karşılaştınlmıştır. Bu yöntemler arasındaki farklılıkları incelemek amacıyla her bir yöntem PUMA-560 robotuna uygulanmıştır. Bu temel on altı adet endüstriyel robot manipülatörünün çalışma uzayları, üç farklı yerel ve evrensel basan göstergesi referans alınarak eniyilenmiştir. Eniyileme sonucunda her bir basan göstergesine göre robotlann geniş çaplı hareket yapabilme kabiliyeti ve kol uzunlukları tablolar şeklinde verilmiştir. Temel on altı adet endüstriyel robotun bölgesel yapısına eklenen on altısı Euler, diğer on altısı eklem kaçıklılıklı bilekten oluşan 32 adet endüstriyel robotun ters kinematiği, analitik ve sayısal olarak çözülmüştür. Temel on altı adet robot manipülatörünün dinamik modeli Lagrange-Euler yöntemi kullanılarak çıkanlmıştır. Etkileşimli öğrenmeyi sağlamak amacıyla toplam otuz iki adet robotun çevrimdışı benzetim programlan sunulmaktadır. Tez çalışmasının sonucunda dört ana katkı sağlanmıştır. Öncelikle, dikgen düzenleşime ve küresel çalışma uzayına sahip olan robot manipülatörleri daha iyi tasanm kriterlerine ve geniş çaplı hareket yapabilme becerisine sahiptir. İkinci olarak Euler bilekli robotlann ters kinematik denklemlerinde konum ile yönelim birbirinden ayn gerçekleştiğinden bu robotlar için her zaman bir analitik çözüm bulunur. Buna rağmen eklem kaçıklılıklı bilekli robotlann ters kinematik denklemlerinde konum ile yönelim iç içe olduğundan her zaman analitik çözüm gerçekleşmez. Üçüncü olarak, robot dinamik modelini çıkaran Lagrange-Euler yöntemi durum uzayı değişkenlerini kullanan kontrol algoritmalan için uygun olduğu tespit edilmiştir. Son olarak, gerçekleştirilen çevrimdışı benzetim programı yardımıyla hem eğitim hem de endüstriyel amaçlı uygulamalara referans teşkil edecek bir ortam sağlanmaktadır.