Research Information System
International Marmara Sciences Congress (IMASCON Autumn 2021), Kocaeli, Turkey, 10 - 11 December 2021, pp.189-192
In the parts where the vehicle tires fit on the rims, there are tire bead circles that are made from steel
wires with increased carbon ratio. In order to apply rubber material around the bead circles effectively,
the circumference of the bead is covered with a porous cloth called as “miliken”. This coating process
is made by the operator with machines. In this study, six-axis robot arms are placed between two bead
wrapping machines. The robot arm must be able to take the unwrapped circles and drop the wrapped
circles so two circle arranging apparatus are designed for feeding and collecting. A mechanical structure
is added to the current wrapping machines. This mechanical structure is able to wrap circles with
miliken. The mechanical structure cuts the wrapping when the circle is completely wrapped. After that
the mechanical structure also ensures the wrapping of remaining piece on the circle. The manual process
which is handled by an operator is automated for ring sizes ranging from 13 inches to 21 inches
diameters. Wrap counter and an input for the number of wraps options have been added to the existing
machines. A collaborative system has been obtained by communicating the PLC based wrapping
machines with the robot control unit. In order to prevent stopping of two machines in case of a
malfunction, an option to work with the operator has also been added. With this study the need of permanent operators for the machines is removed. Thus, the labour force of two operators was saved.
The process of wrapping circle has been standardized with this automation. Human errors have been
eliminated. Number of wrapped circles per unit time has increased by an average of 30%. If necessary
in the future time, more than two machines can work together with a single robot arm.
Araç lastiklerinin jantlara oturduğu kısımlarda, karbon oranı arttırılmış çelik tellerden oluşturulmuş
lastik topuk çemberleri bulunmaktadır. Bu çemberin etrafına uygulanan kauçuk malzemenin çembere
daha iyi yapışabilmesi için, öncesinde çemberin etrafı miliken ismi verilen gözenekli bez bir yapı ile
kaplanır. Bu kaplama işlemi makinalarda operatör aracılığı ile yapılmaktadır. Gerçekleştirilen çalışmada
iki çember sarma makinası arasına altı eksenli bir robot kolu yerleştirilmiştir. Çıplak çemberleri robot
kolunun alabileceği şekilde, sarımı bitmiş çemberide robot kolunun bırakabileceği bir şekilde besleme
ve toplama olarak iki çember dizim aparatı tasarlanmıştır. Mevcut sarma makinaları üzerine, milikenin
sarımını çember üzerinde başlatıp, sarımın tamamlanmasından sonra kesecek ve son parçanın sarımını
tamamlayan mekanik bir yapı ilave edilmiştir. 13 inç ve 21 inç çapları arasında değişen çember boyutları
için operatör ile yapılan ayar otomatik hale getirilmiştir. Yine mevcut makina üzerine sarım sayma ve
sarım sayısı girilme seçenekleri ilave edilmiştir. PLC tabanlı çalışan sarma makinaları ile robot kontrol
ünitesi haberleştirilerek ortak çalışan bir sistem elde edilmiştir. Arıza durumlarında iki makinanın
beraber durmaması için, operatör ile de çalışabilme seçeneğide eklenmiştir. Yapılan çalışma ile
makinalarda sürekli operatör kullanım ihtiyacı ortadan kalkmıştır. Bu sayede iki operatörün iş gücünden
tasarruf sağlanmıştır. Gerçekleştirilen otomasyon ile çember sarımı standart hale getirilmiş, operatör
kaynaklı hatalar ortadan kaldırılmıştır. Birim sürede sarımı yapılan çember sayısı ortalama % 30
oranında arttırılmıştır. İlerleyen süreçlerde ihtiyaç olması durumunda tek bir robot kolu ile ikiden fazla
makinanın birlikte çalışmasınında sağlanabileceği düşünülmektedir.
Anahtar Kelimeler: PLC kontrol, robotik kontrol, otomasyon, çember sarma