Dört Serbestlik Dereceli Bir İnsansız Sualtı Aracının 3 Boyutlu Bilgisayar Benzetimi


Creative Commons License

Yılmaz S. , Kılcı S. B.

Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, cilt.10, ss.888-899, 2020 (Hakemli Üniversite Dergisi)

  • Cilt numarası: 10 Konu: 2
  • Basım Tarihi: 2020
  • Doi Numarası: 10.21597/jist.656640
  • Dergi Adı: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
  • Sayfa Sayısı: ss.888-899

Özet

Torpido tipi insansız sualtı araçları (İSA) günümüzde, sualtı hareketlerinin izlenmesi, okyanus dibi sıcaklık haritalarının çıkarılması, tuzlu su katmanlarının belirlenmesi gibi uzun menzilli görevleri başarı ile yerine getirmektedir. Kayıp arama ve kurtarma, sünger toplama, mayın temizleme, gemi altı bakımı, gemi altı hasarlarının görüntülenmesine yönelik uzman incelemesi işlemleri, tehlikeli derinliklerde görüntü alma, batıkların incelenmesi gibi detaylı bölgesel araştırmalar ise modüler tip İSA’ları ile sağlanmaktadır. Benzer şekilde, İSA’nın sahil güvenliğini sağlama, askeri birtakım görevleri yerine getirme, baraj tabanlarının temizlenmesi, göl, tatlı su kaynakları, sualtı mağaraları, aktif sualtı volkanları, akarsuların denizlere döküldüğü akarsu ağızları gibi alıcı su ortamlarının düzenli kirlilik analizi ve kirlilik haritalarının çıkarılması gibi toplumsal ve doğal yaşamın güvenliğine yönelik önleyici görevleri bulunmaktadır. Meksika Körfezi’nde yaşanan ham petrol sızıntısının yol açtığı çevre felaketi gözleri sondaj platformlarına çevirmiştir. Platform ayaklarının bakımı, boru hatlarının izlenmesi, sızıntı tespiti, su altında kaynak işlemleri gibi tehlikeli işlemler uzaktan kumandalı İSA ile yapılmaktadır. Bu çalışma, 4 serbestlik derecesine sahip bir İSA’nın bilgisayar destekli 3 boyutlu (3D) modellemesini ve model üzerindeki benzetim uygulamalarını ele almaktadır. Benzetim programları sayesinde, yüksek maliyet ve zaman gerektiren testleri en aza indirgemek, hatalı tasarımların yol açacağı hasar ve kayıpların önüne geçmek mümkündür. İSA ve üzerlerindeki ekipmanlar yüksek maliyetlidir. Bu nedenle kullanıcıların, deniz ortamında araç kullanmadan önce simülatörde eğitime almaları gerekir. İSA’nın modellenmesi ve benzetimi üzerine geliştirilen yazılımlar, sualtı araştırmalarındaki başarımı arttırmada önemli bir rol oynayacaktır.