Research Information System
9. Uluslararası Mühendislik Bilimleri ve Multidisipliner Yaklaşımlar Kongresi, İstanbul, Turkey, 30 - 31 May 2025, pp.1-2, (Summary Text)
Mobil
robotlar, çevrelerindeki engelleri algılayarak bu engelleri aşmak amacıyla
yörünge planlaması yapabilen, otonom kararlar alabilen sistemlerdir. Onların
karmaşık ortamlarda güvenli, etkin ve otonom bir şekilde hareket edebilmeleri
için yörünge planlama yöntemlerinin doğru ve etkili bir şekilde uygulanması
büyük önem taşımaktadır. Yörünge planlama yöntemleri, genel olarak statik ve
dinamik olmak üzere iki ana başlık altında sınıflandırılmaktadır. Statik
yörünge planlama, önceden belirlenmiş harita bilgilerinden yararlanarak
çalışmakta ve sabit engellerin bulunduğu ortamlarda etkili sonuçlar
sunmaktadır. Ancak fiziksel uygulamalarda, çevresel koşulların anlık olarak
değişebilmesi bu yöntemin kullanımını sınırlamaktadır. Dinamik yörünge planlama
ise değişen çevre koşullarına anlık uyum sağladığı için daha esnek ve uygulanabilir
bir çözüm sunar. Mobil robotların savunma sanayii, lojistik, paketleme, kaynak,
beyaz eşya, tekstil, otomotiv, medikal ve benzeri sektörlerde hız, doğruluk,
hassasiyet ve enerji verimliliği açısından sunduğu avantajlar, bu teknolojilere
olan ilgiyi artırmaktadır. Bu çalışmada, mobil robot kavramının ana hatlarıyla tanımı
yapılarak statik ve dinamik yörünge planlama algoritmaları detaylı biçimde
incelenmiştir. Görünürlük Grafikleri, Hücre Ayıklama, Yapay Potansiyel Alan ve
Dijkstra Algoritması gibi statik yöntemlerin yanı sıra A*, Genetik Algoritma,
Karınca Kolonisi ve Parçacık Sürü Optimizasyonu gibi dinamik algoritmalar
karşılaştırılmıştır. Çalışmanın sonunda, robotların çevresel koşulları, engel
bilgileri ve algoritmaların güvenlik ile hız kriterlerine uygunluğu
değerlendirilerek, hangi senaryoda hangi yöntemin daha etkili olacağına yönelik
çıkarımlar yapılmıştır.