Hakkımızda

İnsansız araçlar, kullanıcı güvenliğini tehlikeye atmadan görevleri hızlı, pratik ve daha uygun şekilde gerçekleştirme imkânı sunar. Laboratuvarın amacı; deniz araçlarının modelleme, donanım, CFD analizi, yazılım, kontrol yöntemleri ve yörünge planlama açısından işlevlerini tanıtmak, tasarlamak ve uygulamaktır. Bu bağlamda; diğer araştırma laboratuvarları ve inovasyon kurumları, yurt içi ve yurt dışı üniversiteler, lisans ve lisansüstü öğrenciler ve programlar, endüstriyel kuruluşlar ve teknoloji yarışma grupları arasında bir köprü oluşturmayı hedeflemektedir.

Deniz Robotiği Araştırma Laboratuvarı’nın (DRAL) temelleri, 2007 yılında Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü’nde su altı araçları üzerine yapılan çalışmalarla atılmıştır. Laboratuvar; TÜBİTAK destekli bir proje ve üniversite içi bilimsel araştırma projeleriyle derinlik ve yön kontrolü, görüntü işleme, hidrodinamik modelleme, sonar veri işleme, yörünge planlama ve otonom sistemler gibi alanlarda önemli ilerlemeler kaydetmiştir.

“Lucky Fin”, “Red Fin” ve “Kılavuz AURA” gibi özgün su altı araçlarıyla ulusal ve uluslararası yarışmalarda ödüller kazanan takımlara teknik, altyapı, tasarım ve teorik destek sağlayan DRAL, aynı zamanda öğrencilerin aktif katılım gösterdiği uygulamalı bir öğrenme ve Ar-Ge merkezi olarak da işlev görmektedir. Laboratuvar; simülasyon ve gerçek sistemlerde gelişmiş kontrol algoritmalarının uygulanması, özgün yazılım geliştirme ve disiplinler arası ekip çalışmaları ile ülkemizin su altı robotiği teknolojilerine katkı sağlamaya devam etmektedir.

1. BAŞARILARIMIZ

Şekil.2. Kocaeli Üniversitesi’nden KOU IEEE ROV ve AURA Takımları, Teknofest Su Altı Teknolojileri Yarışması’nda (2023) finalist olmuştur.

KILAVUZ AURA Takımı Aracının Teknofest 2025 Mavi Vatan Yarışması Öncesi "Boru Hattı Takibi İçin Havuz Testleri": https://www.youtube.com/watch?v=xGDu5FNixAY

Japonya Deniz-Dünya Bilimi ve Teknolojisi Ajansı (JAMSTEC) tarafından 23-24 Ağustos 2025 tarihleri arasında Yokosuka/Kanagawa’da düzenlenmekte olan JAMSTEC 2025 Sualtı Robotları Kongresi’nde, uzaktan katılım sağlayan takımların yarıştığı video kategorisinde üniversitemiz ve bölümümüzü Kocaeli University MARAS Takımı Red Fin Sualtı Aracı ile temsil etmiştir. Teknik Program Komitesi tarafından yapılan ön elemeleri geçen takımlar, JAMSTEC’in resmi web sayfasında ilan edilmiştir. Aşağıdaki bağlantı üzerinden yarışma takımlarının videolarını izleyebilirsiniz.

https://jam25.underwaterrobonet.org/video/

https://www.youtube.com/watch?v=asel7f4LDxc

2) LABORATUVARIN ARKA PLANI

2.1. Deniz Robotiği Araştırma Laboratuvarı (DRAL), KOU Elektronik ve Haberleşme Bölümü 2007 yılında derinlik kontrolü uygulamaları gibi su altı araçları çalışmalarına başlamıştır (Şekil.1 ve Şekil.2). 

Şekil 2.  Devecioğlu, Ö., 040208020, Graduation Thesis,  Depth Control of a Microcontroller-Based Underwater System with PID, Advisor: Serhat YILMAZ, Kocaeli University, Electronics and Communication Engineering Department , Kocaeli (2009).

2.2. LUCKY FIN Su Altı Aracı (2013)

S. YILMAZ tarafından yürütülen “Derinlik ve Yön Kontrol Uygulamaları için Deneysel Bir Platform Tasarımı” başlıklı TÜBİTAK Projesi (Proje No: 111E294) 2013 yılında kabul edilmiştir. Proje, bölümün bu alandaki faaliyetlerine ve laboratuvarımızın kuruluşuna zemin hazırlamıştır. Projeden geliştirilen ilk su altı aracı, 4 DOF’a sahip aktüatör sayısı yetersiz (underactuated) uzaktan kumandalı bir araç olan Lucky Fin’dir. (Şekil.3-5). 

Lucky Fin’in elektronik kartları tasarlanmış ve kontrol arayüzü programları KOU Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü öğrencileri tarafından geliştirilmiştir (Şekil.6).

Bu proje kapsamında geliştirilen ilk su altı aracı Lucky Fin, 2016 yılında düzenlenen MATE ROV 2016 Uluslararası ROV Yarışması’nın Türkiye ayağında Explorer Kategorisi’nde birincilik kazanmış ve ülkemizi NASA Johnson Uzay Merkezi’nde (Houston, Teksas, ABD) bulunan NASA’nın Dengeleyici Yüksüzlük Laboratuvarı’nda temsil etmiştir (Şekil. 8). Her bir takım üyesine Kocaeli Üniversitesi Rektörü ve MATE-ROV Türkiye temsilcisi tarafından teşekkür edilmiştir.

Lucky Fin, OpenCV Kütüphanelerindeki Hough Algoritması’nı kullanarak belirli bir renge veya şekle sahip hedef nesneyi algılayabilmektedir. Algoritma, nesnenin merkez konumunu ve yarıçapını belirler. Bu bilgiler, Lucky Fin’in hedefi yarı otonom şekilde yaw ve surge kontrolü ile takip etmesini sağlar (Şekil.9). 

2.3. Modellemenin Aşamaları, Hesaplamalı Akışkanlar Dinamiği (CFD) Analizi ve RED FIN UV (2022)

Küçük bir havuz ortamında deneysel doğrulamayı kolaylaştırmak için Red Fin UV, Lucky Fin’in 1/4 ölçeğinde olacak şekilde tasarlanmıştır; bu sayede daha küçük ve deneysel tekrarlar için daha uygun hale gelmiştir. Red Fin, Kocaeli Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projesi kapsamında (Proje No: FDK-2022-3008) geliştirilmiştir. Bu projede, aracın hidrodinamik parametreleri Hesaplamalı Akışkanlar Dinamiği (CFD) Analizi, deneysel doğrulamalar ve ampirik yöntemler aracılığıyla çıkarılmıştır. Tam dinamik model elde edildikten sonra, aracın kontrol simülasyonlarında kullanılmıştır (Şekil.10-14).

Şekil. 14. a) Geliştirilmiş Salp Sürüsü Algoritması’nın (ISSA) ve Klasik SSA’nın Akış Şeması b) ISSA tabanlı AUV konum ve hız kontrol sistemi blok diyagramı c) Yörünge takibi simülasyon sonucu (2023-2024), Gülten YILMAZ, Rem ALMAHADGI, Muhammed ÇEBERLİ, Türel YILMAZ ve diğerleri.

Bu uygulamalar, bölümlerimiz ve öğrencilerimiz arasında bir teknoloji takımı kültürü oluşturmuş, farkındalık kazandırmış, sağlam bir teorik temel meydana getirmiş ve bu çerçeveyi kurumsallaştırmayı amaçlamıştır. Fakültemizin Su Altı Sistemleri Takımlarının (Lucky FIN (2016), GALLIPOLI (2018), KOU IEEE ROV (2023), KILAVUZ AURA (2023, 2024) ve onları yönlendiren KOÜ su altı takımları gibi) özgün yazılım geliştirme ve birçok yarışma başarısı dahil olmak üzere elde ettiği istikrarlı başarılar, bu yerleşmiş kültürün bir sonucudur (Ana Sayfadaki Şekiller).

2024 yılında, Kocaeli Üniversitesi’nden KILAVUZ AURA Takımı, Teknofest Su Altı Teknolojileri Yarışması’nda birincilik ödülü ve en özgün yazılım ödülünü alarak Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği bölümümüzü gururlandırmıştır. Elektronik ve Haberleşme Bölüm Başkanımız Prof. Dr. Bahattin Türetken, Valimiz İlhami Aktaş ve Rektörümüz Prof. Dr. Nuh Zafer Cantürk, Kılavuz AURA Takımı’nı ve Danışmanları Doç. Dr. Aysun Çelebi’yi başarılarından dolayı tebrik etmiştir (Şekiller Ana Sayfada yer almaktadır).

2.4. Üniversitemizin Küresel Görünürlüğünü Artırma Misyonumuz

Laboratuvarın görevlerinden biri, Bölümümüzün ve Üniversitemizin uluslararası tanınırlığını artırmaktır. Bu bağlamda, projelerimizi uluslararası konferanslarda tanıtıyor, yarışmalara katılıyor ve üniversitemizi ile çalışmalarımızı yurt dışındaki gruplara anlatıyoruz. Her zaman ikili iş birliklerine açığız.

Laboratuvar personeli Dr. Serhat YILMAZ, 2016-2017 yıllarında Cassino ve Güney Lazio Üniversitesi, Elektrik ve Bilgi Mühendisliği Bölümü, Robotik Laboratuvarı’nda Prof. Dr. Gianluca ANTONELLI’nin yönlendirmesinde Deniz Robotiği üzerine doktora sonrası araştırmalar yapmıştır. (Şekil 15).

Şekil.15. 2016-2017 yılları arasında, Cassino ve Güney Lazio Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Elektrik ve Bilgi Mühendisliği Bölümü, Robotik Laboratuvarı’nda Prof. Gianluca ANTONELLI’nin yönlendirmesinde yürütülen Deniz Robotiği Araştırmaları, Cassino-İtalya.

Prof. Dr. Kimitoshi YAMAZAKİ, 2019 yılında Shinshu Üniversitesi, Makine Sistemleri Mühendisliği Bölümü, Nagano/JAPONYA’da ziyaret edilmiştir. Kendisine Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bayrağı takdim edilmiş ve Görsel Servo Kontrol Uygulamaları alanında ortak yapılabilecek konular görüşülmüştür ( Şekil 16.a.).

“Salp Sürüsü Algoritması Tabanlı Kesirli Derece PID Denetleyici Tasarımı: Yetersiz Aktüatörlü Bir Su Altı Aracı Modelinin Yörünge Takibi Simülasyonu” başlıklı bildiri, IEEE Okyanus Mühendisliği Derneği tarafından 2-5 Mart tarihlerinde Taipei Grand Hotel’de düzenlenen 27. Uluslararası Su Altı Teknolojileri Sempozyumu (UT 2025)’na katılarak sunulmuştur. Sempozyuma dünya çapında 17 ülkeden, Türkiye’den bir kişi dahil olmak üzere 200 katılımcı katılmış ve uluslararası bir topluluk oluşturulmuştur. Teknik sunumlar kapsamında 81 sözlü sunum ve 30 öğrenci posteri yer almıştır (Şekil 16.b).

Şekil 16. a) Prof. Dr. Kimitoshi YAMAZAKİ ve Araştırma Grubu, Aralık 2019’da Japonya/Nagano’daki Shinshu Üniversitesi, Makine Sistemleri Mühendisliği Bölümü’nde ziyaret edilmiştir.

b) Uluslararası Su Altı Teknolojileri Sempozyumu, UT 2025, IEEE Okyanus Mühendisliği Derneği tarafından 2-5 Mart tarihlerinde Taipei/TAİVAN’daki Grand Hotel’de düzenlenmiştir. Onursal Eş Başkanlar: Tokyo Üniversitesi Emeritus Profesörü Dr. Tamaki Ura. Eş Başkanlar: Ulusal Tayvan Üniversitesi’nden Dr. Jenhwa Guo.